О дифференциальных поправках.

Доброго времени суток! Коллеги, подскажите/ткните носом, пожалуйста, где можно посмотреть информацию о дифференциальных поправках, используемых при работе в режиме RTK: CMR, CMR+, RTCM, RTCM3. Интересует чем отличаются, например CMR от CMR+, RTCM (18,19,22,3) от RTCM (20,21,22,3) или RTCM (20,21,23,24), RTCM3 GD full от RTCM3 GD min, RTCM3 GGD full от RTCM3 GGD min. Какие из них предпочтительнее использовать, от чего это зависит?

 

А есть ещё и FKP, и Leica MAC, и…

 

Спасибо, буду разбираться.