RTK-Lib

Тут речь идет вот об этом: http://rtklib.com

 

Всех приветствую. Возникла необходимость в поправки RTCM 3.2 от одиночной БС вставить сообщения 1021-1027 (параметры системы координат). Знаю, что обычно эта функция поддерживается оооочень дорогим ПО для сетей. Смотрел инструкцию по rtklib, вроде добавлять сообщения можно, только другие. Есть следующие пути решения:
1) Может новая версия ПО будет поддерживать.
2) другой вариант самому дописать в код программы, т.к. я понимаю ПО открытое.
3) Написать письмо разработчикам rtklib, чтобы добавили такую функцию.
Кто-нибудь занимался данным вопросом, какие успехи?

 

1) Не будет, так как непосредственно rtklib не занимается перепроицированием;
2) Да, вам остаётся оформить функцию для создания сообщения, куда-нибудь сюда.
Могу предположить, что сообщение статичное и его можно захардкодить прямо в код без создания какого-то UI для его редактирования.

 

Здравствуйте! Посмотрел вебинар по методу PPP - очень интересно. Скачал программу, записал статику на приемнике, 30 минут с интервалом записи 5 секунд, условия - застройка (завод), но это пока просто ради эксперимента, понятно, что в таких условиях наблюдения нормально выполнять невозможно.
Получил RINEX и навигационный файл. Через RTKGet скачал эфемериды (IGU) .sp3, Земли как я понял это ultra rapid, файл с параметрами вращения Земли (IGU). Поправки к часам скачать не смог, видимо они ещё недоступны.
Вначале выставил настройки (PPP static, ионосферная коррекция и т.д.) как было показано на вебинаре, получил результат - впечатляет конечно, +-10 см за такое короткое время и в условиях застройки.
Однако возникает много вопросов, особенно по ионосферной и тропосферной коррекции. Например, при тропосферной коррекции SBAS получил наилучший результат, при других похуже. В инструкции к программе про эти модели коррекции особо не написано. Так вот, где можно почитать про эти модели, особенно в каких случаях какую конкретно модель применять? Подскажите, пожалуйста.

 

Вот.
Troposphere_Correction.pdf.zip

 

В них нет ГЛОНАСС.

Доступны на следующий день (IGR), в последнее время с задержкой, часам к 21 по МСК, а то и позже.

 

Вот как раз хотел про ГЛОНАСС спросить. Качаю RINEX, навигационные файлы GPS и ГЛОНАСС и эфемериды с отечественных ФАГС вот отсюда http://213.79.66.198 (RGS). Как я понял RINEX смешанный - наблюдали и ГЛОНАСС и GPS.
Подгружаю RINEX ФАГСа, добавляю навигационные файлы ГЛОНАСС и GPS и добавляю эфемериды. Увы, ничего не вышло. Как только убираю нав. файл ГЛОНАСС и эфемериды rgsXXXXX.sp3, то программа начинает обрабатывать данные, решение получается по GPS наблюдениям Ну вот и вопрос у меня, что я делаю не так? Или это какие-то особенности отечественных эфемерид и нав. файлов?

 

Несколько сумбурно, я не понял что и куда. Если вам хочется отечественного, то можно брать отсюда, там совмещено.
Добавить у URL_LIST.txt

Code:

IACR_EPH       ftp://ftp.glonass-iac.ru/MCC/PRODUCTS/%y%n/rapid/Sta%W%D.sp3     ..\..\RINEX\%Y\%W\%D

 

Спасибо! Ещё вечерком поразбираюсь, жутко интересен весь этот метод PPP. Может какие-то более конкретные вопросы появятся.

 

Я удивлён. Я очень удивлён (приятно) такой точности измерений. Всё получилось. PPP считал на станции IRKJ на 8 января 2018. RINEX и эфемериды скачал с ftp ИАЦ ГЛОНАСС. Файл параметров вращения Земли скачал с IGS, также использовал информацию по океанической приливной нагрузке (на всякий случай). Результаты и настройки ниже:


Пробовал различные варианты настроек: только GPS, только ГЛОНАСС, без поправок часов (с двумя навигационными файлами), с поправками часов, короче говоря, прошелся неплохо. Вариант выше оказался самым лучшим.
Очень круто! Спасибо за некоторые разъяснения! Будем дальше экспериментировать.

 

можете сказать. где скачивали данные по океаническим приливным нагрузкам?
IRKJ - это Иркутск, ftp://ftp.igs.org/pub/station/log/irkj_20170130.log?

 

Да, Иркутск. Файл приливной нагрузки формируется вот здесь http://holt.oso.chalmers.se/loading/. Вот такие настройки были.


Далее, в нижнем поле, указываете свою почту, подтверждаете ее и, что для этой станции можно провести вычисление (станция может быть и Вашим приемником, название не имеет значения) - выскакивают плашки в Chrome, со всем соглашаемся. после этого ждете 5-10 минут, может меньше и на почту придет письмо с параметрами. Копируете всё содержимое письма (все строки, включая "Warnings") и вставляете в блокнот и сохраняете. Далее меняете расширение с .txt на .blq.
Прошу прощения (что-то от радости ошибся), с ИАЦ ГЛОНАСС качал только эфемериды и поправки к шкалам времени ftp://ftp.glonass-iac.ru/MCC/PRODUCTS/18008/final/. RINEX и навигационные файлы качал с ВНИИФТРИ при помощи RTKGet - здесь на форуме, не помню в какой теме, выкладывали обновленный URL-LIST для программы. Прикладываю весь архив файлов на всякий случай.

 

Вы использовали RTKLib 2.4.2, а насколько я помню в Beta 2.4.3 фиксили какую-то багу в PPP, да так, что теперь одночастотные наблюдения не обрабатываются.

 

Да, именно 2.4.2, поскольку она пока последняя стабильная версия. Новую не пробовал. А что у нас ещё много кто измеряет одночастотниками? Не ёрничаю, просто интересуюсь, так как думаю, что уже давным давно у большинства L1/lL2.

 

Всем привет!

Возникло несколько вопросов по пост-обработке. Я отношения к геодезии не имею, поэтому не шарю, просто по долгу службы требуется обработать данные с беспилотника и наземной станции. Доступа к платным софтинам сейчас нет, поэтому решил воспользоваться RTKLIB.

Постановка задачи следующая: есть .tps файл с беспилотника (модуль Topcon b110), штампы времени когда происходила съёмка фотографий, .o .n .g файлы с наземной станции в статическом режиме (Stonex S9 III). Нужно используя поправки с наземной станции сделать привязку фотографий к координатам.

Возникшие вопросы:

1) .tps конвертнул с помощью tps2rinex. При обработке в RTKPOST с использованием GPS и ГЛОНАСС по отдельности, около 20 % Fix точек, но если вместе, то очень мало, меньше 1%. Так бывает и просто использовать только GPS в данной ситуации?

2) На выходе RTKPOST получаются координаты точек, в которых модуль беспилотника вёл запись с учётом поправок базовой станции. Однако нужно привязать координаты к моментам съёмки, которые не совпадают с моментами записи модуля. Можно ли это сделать через RTKLIB? Можно ли сделать это руками в лоб проинтерполировав или нужно делать что-то более сложное?

3) Офф-топик. Пробовал демо-версию Topcon Magnet Tools 4.3.2, но при импорте RINEX файлов ругается на неизвестный формат - это ограничение демо-версии?

Заранее спасибо!

 

1) А вы поправки к орбитам и часам скачивали, а если скачивали, то есть ли там глонасс, и подключили их к обработки как файлы, так и настройки?
2) Можно обмануть, подправив в навигационном файле LEAP SECONDS на нужный вам сдвиг.
3) Обычно все эти заморские штуки едят только RINEX v2.10, а иной раз нужно явно выбрать какой тип данных будет открываться.

 

Spoiler

Вместе с измерительной информацией пишутся метки времени, в RINEX они не переходят. Наверное надо попробовать каким нибудь адаптированным совтом. С уверенностью не скажу, но думаю что Magnet Tools должен подойти. Pinnacle точно это может, на вскидку не нашел у себя результаты, очень давно это делал.
Не рискну обещать, но если будут файлы базовой станции и родные файлы (*.tps) перемещаемой, если в перемещаемом точно будет метка времени, то я постараюсь выкроить время для обработки Ваших результатов. При благоприятном исходе опишу для Вас весь процесс.
Но повторюсь это будет при наличии у меня свободного времени.

 

Спасибо за ответ!
1) Как я понимаю, добавлял имеющиеся файлы эфемерид, поправки к часам не скачивал.

2) Так можно для каждого момента съёмки делать (сдвиги каждый раз разные, по идее) ?

3) Пробовал разные версии, всё равно не хочет.

--- Сообщения объединены, May 7, 2018, Оригинальное время сообщения: May 7, 2018 ---

Даже .tps не хочет импортировать почему-то. Скачал Pinnacle, при импорте данных с беспилотника выдаёт ошибки вроде "... no code ..." "... invalid code <code> ...". Если найдёте время глянуть (ссылку прикладываю), то буду очень признателен!

Data (open) Data (close)

Данные вот тут. Данные с беспилотника в папке "UAV", со станции в "Base", ещё есть с другой стационарной "Hive (pyzl)".

 

Можно ещё воспользоваться скриптом от mapillary для привязки фото к треку, в параметрах можно указать сдвиг времени.

 

Tzoiker, скачал ваше. Данные летающей тарелки собраны на частоте L1 по GPS и GLONASS, прискорбно. Перекрытие по времени с данными БС есть только в кинематике, прискорбно: если антенны не двигаются перед полетом, в подготовке, то лучше собирать всё и заранее - т.е. идет набор статики вектора база-ровер перед полётом и очень хорошо, и ладненько!
Меток времени в сырых GNSS данных нет, ну, двумя способами пробовал, нету и всё. Может быть у вас есть log-файлы с фотика, может быть есть смысл собрать времена создания изображения из exif, но что это будет за время никому не известно, начиная с системы времени, и заканчивая вопросом регистрация чего выполнена - то ли конца/начала записи, то ли затвора. Если забить на глубокие цифры после запятой, можно вычислить систему - сегодня разница GPS-UTC 18 секунд - по снимкам элементарно.
Собрать файл меток времени по фоткам можно программкой из ресурсов форума, была. Затем наложить на траекторию и дело с концом.
Траекторию прилагаю. В принципе нормальное качество, тем более что летали вблизи базы, так, иногда фиксация пропадает то в одном направлении счета, то в другом.
База такая:
56 43 19.12087
39 08 16.82390
206.106
высота 1.6 от ARP ( о_О) - по умолчанию в файле
тип STXS9PX001A.

--- Сообщения объединены, May 7, 2018, Оригинальное время сообщения: May 7, 2018 ---

Spoiler

здесь ещё не упоминали академическую gLAB, ну а что, мож у вас пойдет. Правда это исключительно для рассчёта позиции.