KAARTA: революция мобильного лазерного сканирования в режиме реального времени

Хочу поблагодарить Александра Устинова, за организацию и проведение вебинара. Им была проделана серьезная работа, приятно работать с профессионалами такого уровня.

Немного дополню, озвученную на вебинаре тему точности KAARTA Stencil в районе +/- 3 см. Данная точность заявлена производителем самого сканера Velodyne VLP-16.
Сейчас производитель системы KAARTA, прислал нам пояснения на данный счет:
Производитель заверяет, что в ходе проведенных им тестовых испытаний системы KAARTA Stencil, результат измерений по получаемому облаку точек (на стене) фактически находится в пределах +/- 1 см. Есть, конечно, и отдельные вылеты точек в диапазоне +/- 3 см, но в среднем все равно получается +/- 1 см.
Производитель утверждает, что алгоритм KAARTA усредняет (утончаает) близкие точки лазерных отражений, тем самым повышая точность облака точек. Поэтому измерения расстояний от стены к стене будет находиться в пределах точности +/- 1 см.

Также позволю добавить комментарии производителя по поводу IP защиты KAARTA Stencil.
Настоящая версия KAARTA Stencil - не тестировалась на IP. В текущем году, планируется выпуск системы KAARTA Stencil, которая будет протестирована на IP. Однако уже сейчас есть версия KAARTA Stencil в которой IMU и сканер отделены от вычислительного блока (фото ниже). Для справки IP сканера и IMU соответствует классу IP67.

 

О, апельсиновый xsens. И на этой основе строятся вычисления положения точек ТЛО, прекрасно. Правильно ставил вопрос тов. Лосев из Челябинска: как так, мы со взрослой оптической IMU получаем 6 см, а вы с приборчиком МЕМS за килобакс - 3 см? В ответ было чисто прапорщинское: понимаешь, да это, ну, ёп, то да сё, да, ну тяп там, тяп там, да, понимаешь да?
Вы что за г....о рекламируете, ребята? Ваши партнёры в курсе этого убожества? Расскажите тут, какова макс. дальность поездки по прямой без потери точности? Расскажите о, может быть, пилотных проектах, или там домашних заготовках. Про 300м это вы детям рассказывайте.

 

Поясните, что за xsens?

--- Сообщения объединены, 23 мар 2017, Оригинальное время сообщения: 23 мар 2017 ---

По поводу MEMS и FOG IMU ответ был -точность достигается благодаря технологии KAARTA (V-LOAM), в которой данные IMU постоянно корректируются информацией поступающей с Лазерного сканера и Монокулярной камеры. Жаль, что Вы этого не услышали. Если Вас интерисуют детали самого алгоритма, то можете найти его описание онлайн с приведенными формулами и описанием самой математики.

--- Сообщения объединены, 23 мар 2017 ---

Если Вы внимательно слушали вопрос, то в нем также прозвучала следующая фраза: что система от Trimble не может обеспечить точность, а система от Riegl может. Не думаю, что связка IMU+GNSS используемых в данных системах сильно отличаются, так как в первом и во втором случае они от одного производителя - Trimble. Отличаются данные системы используемыми сканерами и математикой обработки облака точек, поэтому делаем выводы. Для информации: точность самого лазера (LiDAR) в системе Trimble (он же Dynascan от Renishaw) - +/-5 см.

--- Сообщения объединены, 23 мар 2017 ---

Еще один нюанс, описанный мною в первых сообщениях темы. Алгоритм KAARTA позволяет не только поддерживать необходимую точность траектории, но и корректировать (усреднять) облако точек в реальном времени, таким образом повышая точность, заявленную производителем лазера.

--- Сообщения объединены, 23 мар 2017 ---

К вопросу о математике вычислений. Думаю ни для кого не секрет, что использование фильтра Калмана при обработке GNSS измерений, позволило ПО GrafNav стать лучшим при расчете кинематической траектории. Причем в той же робототехнике данный фильтр является базовым, как метод наименьших квадратов в геодезии. К сожалению геодезия сейчас занимает не самые передовые позиции. Осноаным

 

Сам спросил, сам отвечаю
xsens - производитель MEMS IMU, которая установлена на размещенном мною фото ранее.
Думаю производитель при выборе данной IMU руководствовался больше соображениями IP защиты данной IMU (IP67) такой же как у сканера Velodyne VLP-16. На фото приведена одна из модификаций системы KAARTA Stensil, не думаю, что KAARTA использует данную модель IMU внутри базовой системы.

--- Сообщения объединены, 23 мар 2017, Оригинальное время сообщения: 23 мар 2017 ---

Немного видео, о использование системы KAARTA Stensil на квадрокоптере

 

На 1:35 секунде в ролике - ведется съемка квадра с земли, однако оператор с камерой - среди оцифрованных кустов конопли на 3д модели никак себя не проявляет. Так же потерян на модели автомобиль в конце ролика.
Почему ? Ваш софт автоматически удаляет подобные помехи ? Тогда почему он их не удалил на 42 секунде ?

 

Могу предположить, что на этом автомобиле перемещался оператор с камерой (думаю, самой системой управляет не он, а с автомобиля ведется только видео съемка процесса для ролика). Судя по видео, автомобиль вначале стоит, а потом начинает ехать в движении (после 42 минуты) и перемещается на небольшом расстоянии за квадрокоптером, сама система KAARTA Stencil наклонена вперед на угол около 30 градусов, поэтому автомобиль попадает в мертвую зону.

--- Сообщения объединены, 23 мар 2017, Оригинальное время сообщения: 23 мар 2017 ---

Еще ссылка на видео по KAARTA Stencil съемка с воздуха, на ней гораздо больше объектов

 

В дополнение к теме обзор KAARTA Contour c Интергео 2016

 

Кстати, сегодня на SPAR3D KAARTA Contour сняли лестничный пролет.
Данные выглядят очень прилично.

 

Компания KAARTA засветилась на Российском телевидении в программе телекомпании Голос Америки - Время деньги о Питсбурге, университете Карнеги Мелон, компании KAARTA (примерно с 3:20 минуты)
http://www.golos-ameriki.ru/a/pittsburg-startups/3796032.html

 

Да многие этим грешны :)
Даже я в далеком 2007 помню засветился статистом на 25 минуте на RT
https://www.rt.com/shows/technology-update/laser-technology-weapons-space-275/

 

Честно говоря не очень понимаю почему информационный интернет-ресурс превратился в телекомпанию да еще и на "Российском телевидении")))

 

Странный вопрос :) Хотя бы потому, что приведена ссылка на телерепортаж на русском языке, ключевой аудиторией которого является русскоязычное население

 

Какая стоимость KAARTA Stencil?? Хочу попробовать ввести данный инструмент в роботу , но как все мы понимаем первым вопросов руководства будет "Сколько стоит эта штука")))

 

Проще будет Вам обратиться к ближайшему дилеру KAARTA (http://www.kaarta.com/distributors/), что бы Вам озвучили стоимость и подобрали необходимую комплектацию.

 

Попробую.

 

Жду от Вашей компании комерческое)

 

Впечетляет конечно, если оно еще и само сшивает. у меня бы это заняло около 40 минут на сканирование и минут 30 на сшивку.