Навигатор Гармин в качестве одночастотного приемника

Все спрашивают и спрашивают. Отвечаю... Да, навигатором можно получить сантиметровую точность, но ненужно . Немогу найти хорошую статью написанную в красках почему нестоит так делать. Но вот кто хочет эксперементов получите....
В архиве статья из журнала Геопрофи и файлы, которые возможно помогут.

 

история развивается по спирали... или по кругу?...

 

По спирали т.к. люди всегда разные а вопросы одни и те же.

 

При наличии 30 причин, после озвучивания первой про остальные уже можно не говорить... Мы же, все-таки, на форуме ГЕОДЕЗИСТОВ...
Гарминоподобный GPS сертифицирован как средство измерения?... Остальные причины можно не рассматривать...
Вторая причина - то, что статьи и программки написаны в эпоху (! ;-)) 12-х и II - III Гарминов, а где их теперь искать-то?

 

Если вопрс об использовании негеодезического класса спутниковых приемников в геодезической практике (любой прикладной) периодически возникает, то может быть не стоит так категорически его закрывать?

Антонио Табернеро (Испания) и Владимир Безменов (со товарищи Россия, Казань) не мальчики в геодезии. А первый еще и программист.
Гармин выпускал немалое количество приемников и навигаторов, которые работают не только по NMEA- но и по биарному протоколу (Garmin-binary).
В бинарном протоколе наличествуют: время, псевдодальности, фаза, флаг удержания фазы и прочее.

Вот о качестве кодовых и фазовых измерений приемниками/навигаторами за 100-200 $US и о качестве антенн в них конечно стоит "сказать всю правду".
Измерения эти вполне конвертируются в RINEX-OBS файлы и обрабатываются далее в таком пакете профессиональной обработки как Topcon-Tools.
Да, качество таких измерений уступает качеству геодезических приемников, но вероятно найдутся области применения и для координат точек с точностью 10-20-30 см и даже 1 м.
Все определяется задачами и возможностями.

Например моей задачей было понять-освоить новую в геодезии технологию, но возможности-понимание моего начальства с этим никак не совпадали. Все что я мог себе позволить - это купить на свои деньги Garmin GPS-25/35 приемник, Garmin GPS-72 и Garmin eTex навигаторы и изучать на них новую и интересную область в геодезии.
Согласитесь, что вприглядку и "впричитку" и нивелир с теодолитом весьма проблематично освоить.

Чтобы несколько сбалансировать подход к вопросу о Гарминах, выскажу еще одну "крамольную" идею по их использованию:
1. В бинарном протоколе Гарминов (да и многих неГарминов) присутствуют данные (Messages), содержащие готовые навигационные решения (Time, Latitude, Longitude, Altitude WGS-84) но их точность судя по количеству знаков после запятой на несколько порядков выше того, что пользователь получает по NMEA-протоколу.
2. При условии обработки таких данных от 2-х приемников/навигаторов (один - псевдо-база, второй - псевдоровер) и в обработку идут одинаковые спутники, можно получить неплохие псевдо-дифференциальные измерения. Полученные в очень простой постобработке координаты будут/могут иметь дециметровую точность.
3. При стоянии на точке 10-15 сек будет псевдо-Stop&Go режим работы.

Большая проблема - иметь спецификацию бинарного протокола спутникового приемника.
Но как раз Гармин кое что публиковал, а упомянутый испанский профессор А.Табернеро исследовал и опубликовал в 2000-2002г.г. Его с открытым кодом на СИ работа содержит информацию и для Гарминов серии eTrex. Они еще вполне продаются.
Да, Гармины GPS-MAp-60 - 70 72 и тем более последние автомобильные навигаторы построены уже не на чипах SirfStar-II а на чипах SirfStar-III и бинарный протокол у них не Гарминовский.

Но вот стали появляться АХТУНГ! ФАС! отечественные приемники (навигаторы).
Среди них (не удержался и купил) ГеоС-1. С приемом и обработкой GPS+GLONASS и самое главное открытым бинарным протоколом. Другие отечественные производители (насчитал 5) также пока не секретят бинарный протокол своих изделий. Тут есть над чем подумать.

Выкладываю для заинтересованных-пытливых свои программы для работы с Гарминами и ГеоС-1.
Интересно будет узнать, кому-либо это интересно, или правы только SergKo и max7.

 

главное - не забыть первую цитату... Думаю, что max7 тоже на истину в последней инстанции не претендует...

 

Что вы, я разве против пытливых умов. Я против жадного начальства и дуралейства, когда купят товарищам по навигатору пнут их в поле и скажут "чтоб до сантиметра" ссылаясь на инструкцию по эксплуатации, а что и где находиться WAAS, и др. поправки и слыхать не слыхали. Думаете таким людям нужно знать про скрытые возможности навигаторов? Случаев ведь масса "неправельного", глупого использования Garmin. Кстати статья о неиспользоании навигационных приемников была на сайте Навгеоком.ру
Лично хочу Вас поддержать, Пытливых Умов у нас нитак уж и много как казалось бы, все больше пытливых кошельков.

 

Увожаемый stout Я считаю что достигнув любого результата опытным путем мы никак не проиграваем, мы лиш усваеваем для себя что то новое и своим примером указываем путь другим

 

Оффтоп

Да.
Но проблема в том, что в вашем посыле уже есть истоки внутреннего противоречия.
Получается так, что ваш пример нафиг никому не нужен. Каждый пытается достичь результата своим опытным путём.
На бытовом уровне это звучит приблизительно так:
дети предпочитают набивать свои шишки самостоятельно, опыт предков их почти ничему не учит.

С самых первых конференций с завидной регулярностью появляются доклады типа "Possibilities of Low Cost GPS Technology for Precise Geodetic Applications" Встречаются фразы:"The results were encouraging." Но вот готовой технологии никто так и не родил. Не удержусь, приведу одну картинку из статьи. Вас ничто не смущает в ней?

 

"Будет вам и белка, будет и свисток." сказал дед Мазай и сделал.

Мне нравится Левша, я чту Лескова, я люблю очень многое русское, но не всё, нет не всё!
Поэтому цитата Старостина из Левши Лескова меня очень обрадовала и подбодрила. Спасибо, хотя конечно я и не заслуживаю сравнения с гениальным литературным предком. А все-равно приятно. Если бы меня обвиняли только в "левшизме" жизнь моя была бы праздником.

Я внимательно читаю (2 года уже) сайты с конференциями по геодезии и спутниковой навигации. Ником stout подписаны многие интересные сообщения, полезные ссылки.
Если не ошибаюсь, то геноссе stout не только ПРОФЕССИОНАЛ в области спутниковой навигации, но и программист с изрядным стажем. Меня удивил его негативный отзыв о статье в журнале Геопрофи Безменова. В статье есть фактический материал, схема и таблицы измерений и вычислений, указаны и самые слабые места этой методики.

Ну что ж мы все далеко не ангелы, случаются моменты или факторы, которые набили что-то и где-то.

"Я ж не ихнего замеса, ни в дугу и ни в тую,
Молот мне - так я любого в своего перекую..."

"Да ведь я ж не агитатор, я - потомственный кузнец!
Да я к полякам в Улан-Батор не поеду наконец!"
(В.Высоцкий - Путевка в загранкомандировку)

Года полтора тому назад на одном из сайтов я поместил свою первую программу для Гармина в надежде услышать что-то в развитие темы. Так вот: по делу откликнулся ТОЛЬКО ОДИН программист (или геодезист) из г. Азова. Он эту методу освоил ранее для своего предприятия. Прислал так необходимые куски кода по созданию OBS и NAV RINEX файлов, кратко и внятно объяснил слабые места бытовых Гарминов и иже с ними, и даже подсказал, как можно предолеть некоторые из этих слабостей. Спасибо ему большое.

А технология, ну чтож - она и в Африке технология. GNSS как будто.
Методика - у означенных выше дона Табернеро и товарища Безменова.
Ну и я - примкнувший к ним С. Климкин.

Нет у меня, к большому сожалению, возможности постоять с навигатором на точках/пунктах с заранее известными координатами (ну например в СК-42).
Но что-нибудь придумаю, а пока разбираюсь с преобразованиями WGS-84 <--> СК-42.
Работаю в стоительстве (Москва) - координатами Мосгоргеотреста на каком-нибудь стройобъекте воспользоваться для указанных целей невозможно (думаю понятно почему).

Тестировал раннюю версию своей программы 29.12.2009 в условиях московского двора очень похожего на колодец. Приемник захватывал 4-6 путников Navstar где-то минут 20. Взял из Инета RINEX-файлы для реф.станций Менделеево и Звенигород. Обработал в TopconTools и получил d(XYZ)=1 м. Это совсем кратко. Результат для меня не есть encouraging. Ни в ту ни в другую сторону.

А вот когда записал логи 2-мя разными приемниками в чистом поле в Подмосковье при 8-10-ти спутниках на небе выше 15гр. над горизонтом и уверенном сигнале, а в постобработке (т.е в RINEX-OBS файле не получил НИ ОДНОЙ ЭПОХИ хотя бы с 4-мя спутниками пригодными к обработке, то я был очень encouraging.
Потом вспомнил о недальней от того поля танковой канонаде и все списал на военных. А кого еще винить?

А если серьезно, то сейчас переписываю на СИ (PellesC) то, что ранее наваял на Бейсике. СИ осваиваю совсем недавно и с трудом.
Вспомнился финал анекдота из 1970-х годов прошлой жизни: "Как умер сосед Петров? Слышу стонет он - Ох плохо мне... А я думаю - А кому сейчас хорошо?".

Вот вариант программы, которая конвертирует бинарный Garmin файл навигаторов GPS-72 или eTrex в RINEX-OBSERVATION файл. Программа в консольном варианте (так легче мне осваивать СИ). Никакой командной строки не надо. Она ищет бинарный файл с именем Binary.txt, читает его блоками по 4 КБайта и выдает 2 файла: Parsing.txt и Observer.obs
Файл парсинга показывает какие бинарные сообщения найдены и представляет их данные в численных значениях. Одновременно на дисплее прокручивается аналогичная и еще некоторая отладочная информация.

Можно запустить программу из командной строки так:
GPSeTrexConsole.exe > Rep.txt (после запуска еше раз нажать ENTER).
Тогда в файл Rep.txt попадет все то, что должно выводиться на дисплей (консоль).

Программа эта должна плаво перейти на платформу Windows-CE(Mobile). Пробные варианты где окно одно, но с закладками (как у таблицы Эксель) уже есть.
Считаю, что навигатор надо связывать именно с наладонником, ноутбук для поля не очень подходит по ряду причин.

Еще одно пояснение: в файле Observer.obs всего по 3 спутника в эпохе и только один раз их 5 штук. Прошу не брызгать ядом. Работаю дома, а навигатор лежит на перилах балкона. Сзади пол-неба закрывает стена моего дома, а спереди густая листва Севастопольского проспекта.

Если кто-либо отважится записать бинарный файл в условиях нормального неба ( да еще на точке с известными координатами, да минут не менее 50-ти, ... "... да с потрошками, а Шарапов"), то обещаю его всесторонне обработать и представить на суд обчества результаты.

Вот ссылка по теме GPS-GLONASS приемник ГеоС-1:
http://www.navgeocom.ru/forum/index.php ... b422ed5181

Смотрите приложение.

 

Прошу прощения, забыл что содержание бинарных сообщений Гармина далеко не всем доступно. Вот те данные, которые относятся к навигаторам серий GPS-72 eTrex.
Протокол для моделей GPS-12 и подобных смотрите на сайте А.Табернеро
Прав конечно SergKo: "12-х и II - III Гарминов, а где их теперь искать-то?"

Если будет заявка, то выложу и для GPS-25/35 (15/18).
Эти простые приемники, похожие на компьютерную мышь еще встечаются в продаже.
Они выдают всего 2 сообщения, общим размером 300 байт: навигационное и измерительное. Но в этих сообщениях есть все необходимое (с учетом того, что дело имеем с Гармином) для работы и достаточно удобного декодирования в RINEX-OBS файл.
Приемник также выдает по запросу пользователя текущий альманах и эфемериды наблюдаемых спутников. Это тоже может оказаться полезным - можно создать и RINEX-NAV файл.

// Garmin eTrex & GPS-72 Navigators data-types (перенесено из VB в СИ):

Раскрыть Спойлер Свернуть Спойлер

===================================================================
// A1manac record - navigator send 32*(10 1F 2E .. 10 03)=46*32 bytes for all Navstar satellities
typedef struct
{
int WN; //
float toa; //
float af0; //
float af1; //
float e; //
float sqrta; //
float m0; //
float w; //
float omg0; //
float odot; //
float i; //
int uk1; //
BYTE uk2; //
BYTE SVID; //
} Message_1F;

// Position Record 0x14 (Time/Latitude/Longitude ...*) 10 14 58 .. - 88 bytes
// A.Tabernero Gar2rnx: Fix1 2b +0, Fix2 2b +2, TOW4 8b +4, TOW12 8b +12,
// Pos 8b (*180/WGS84_PI) +28, Pos 8b (*180/WGS84_PI) +36,
// vel 4b +48, vel 4b +52, vel 4b +56
// ЭTO HABИГAЦИOHHOE COOБЩEHИE ЗAПУTAHHOГO COДEPЖAHИЯ БEЗ ШИPOTЫ (Lat), нoмepa cпутникa нeт!
typedef struct
{ // GPS-72 утoчнeния coдepжaния из peaльнoгo фaйлa Binary ->
float uk1; // unknown data - 32 bit (1.868207 1.868207 1.868207 1.868207 As Single
double Lon; // Longtude (rad) - 64 bit (Lon 0.65722886 0.65722886 0.65722933 0.65722932
float uk2; // unknown data - 32 bit ( -1.5417496e-009 -1.5757142e+034 2.811072e-018
float uk3; // unknown data - 32 bit ( -3.373234e-002 -4.4305723e-002 -4.5108169e-002
float uk4; // unknown data - 32 bit ( 1.6973396e-003 -5.7144291e-003 -6.3897329e-003
double T1; // Time 1 (sec) - 64 bit (TOW1 374610.93 374611.93 374612.93 374613.93
double T2; // Time 2 (sec) - 64 bit (TOW2 374610.84 374611.84 374612.84 374613.84
double uk5; // unknown data - 64 bit (64 bit dT -0.15749197 -0.15751247 -0.15753297 -0.1575536
int uk6; // unknown data - 32 bit (3560022480 4236828529 673255649 1358884141 2406622129 3787632966)
int uk7; // unknown data - 32 bit кaк пpaвилo 00 00 00 00, инaчe чтo-тo типa 3.4686435e-002
float Alt; // Alt (m) - 32 bit (188.89439 188.90524 188.89844 188.85765 As Single)
float velN; // velN (m) - 32 bit (3.3775017e-002 4.4672716e-002 4.5558486e-002
float velE; // velE (m) - 32 bit (-2.0573219e-005 -2.0573047e-005 -2.0573076e-005
float velUp; // velUp (m) - 32 bit (-2.0125e-005 -2.0125e-005 -2.0125e-005
float vel; // (m) - 32 bit (-1.5205208 188.90524 -1.711514 -1.0286824 As Single)
int uk8; // unknown data - 32 bit ( 7655971 7656970 7657969 7658968 ULong
int uk9; // unknown data - 32 bit ( 3919857456 3920368945 3920880435 3921391924 ULong
// дальше похоже на флаги позиции: 0--2d--3d--dif3d
int uk10; // unknown data - 32 bit 4 пo l бaйту (кaк пpaвилo 03 03 FF FF или 04 04 FF FF ecли uk7 нe 0 тo 04 01 FF FF)
} Message_14; // и вce!!!

// Correction record 0x16 (pseudorange and perhaps doppler info) 10 16 18 .. - 24 bytes
// (are not sent until enough sats are acquired !!!)
// ЭTO BCПOMOГATEЛЬHOE OBSERVATION COOБЩEHИE ДЛЯ OДHOГO CПУTHИКA
typedef struct
{
double PR; // Pseudorange (m) - 64 bit
// из DeltaPR пoлучaeтcя Doppler=DeltaPR/Lambda Lambda=c/L1 c=2.99792458 L1=1575420000
float DeltaPR; // Delta_Pseudorange_rate (m/s) - 32 bit
float f1; // f1 - 32 bit
float f2; // f2 - 32 bit
BYTE SVID; // SVID - 8 bit - Satellite identificator
// uk1 As Byte '
// uk2 As Byte '
// uk3 As Byte '
} Message_16;

// record 0x17 (Position error and more *) 10 17 38 .. - 56 bytes
// ЭTO HEИЗBECTOE COOБЩEHИE
typedef struct
{
float uk1; // unknown data - 32 bit - 41.487179 Estimated Horizonta1 Position Error (m)
float uk2; // unknown data - 32 bit - 36.850887 Estimated Vertica1 Position Error (m)
float uk3; // unknown data - 32 bit - 58.153938 Estimated Position Error (m)
float uk4; // unknown data - 32 bit - 70.079338 (178.1088) ? (m)
float uk5; // unknown data - 32 bit - 0.36298099 (5.7764735) ?
float uk6; // unknown data - 32 bit - 4.940973e-004 ? Velocity East (m)
float uk7; // unknown data - 32 bit - 7.3638366e-004 ? Velocity North (m)
float uk8; // unknown data - 32 bit - 9.8279819 ? Velocity Up (m)
float uk9; // unknown data - 32 bit - 1.0 ? (Double 56.298531 (7.8125018e-003))
float uk10; // unknown data - 32 bit - 3.1898322 (12.536046) ?
float uk11; // unknown data - 32 bit - 1.0 ? (Double 87.784317 (7.8125019e-003))
float uk12; // unknown data - 32 bit - 3.3429074 (5.3585825) ?
float uk13; // unknown data - 32 bit - 1.414387 (2.5410612) ?
float uk14; // unknown data - 32 bit - 0.2255552 (0.447) ?
} Message_17;

// Position Record 0x1A (elevation, phase and signal quality) 10 1A 60 .. - 96 bytes (12*8 bytes)
// ЭTO BCПOMOГATEЛЬHOE NAVIGATION/ObsERVATION COOБЩEHИE ДЛЯ 12-TИ CПУTHИКOB
typedef struct
{
int FractPh; // Fractiona1 Phase (deg) - 16 bit
int SignQ; // Signal strenght - 16 bit
BYTE elev; // elevation (deg) - 8 bit - читaть тoлькo l бaйт
BYTE SVID; // svid - 8 bit - читaть тoлькo l бaйт
BYTE Track1; // tracked tracking_status - 8 bit - читaть тoлькo l бaйт
BYTE Track2; // flag tracking_status - 8 bit - читaть тoлькo l бaйт
} Message_1A;

// Position Record 0x33 (Position, velocity, time) 10 33 40 .. - 64 bytes
// ЭTO OCHOBHOE NAVIGATION COOБЩEHИE "ПOЗИЦИЯ-TOЧHOCTЬ-BPEMЯ-CКOPOCTЬ" БEЗ ПPИBЯЗКИ К CПУTHИКУ
typedef struct
{
float Alt; // altitude above WGS84 ellipsoid (m) - 32 bit
float EstErr; // Estimated position error, 2 sigma (m) - 32 bit
float HErr; // Horiz. position error (m) - 32 bit
float VErr; // Vertical position error (m) - 32 bit
int Fix; // Type of fix - 16 bit
double TOW; // Time 0f Week (sec) - 64 bit
double Lat; // Latitude (rad) - 64 bit
double Lon; // Longitude (rad) - 64 bit
float Evel; // Velocity East (m) - 32 bit
float Nvel; // Velocity North (m) - 32 bit
float Uvel; // Velocity Up (m) - 32 bit
float hMSL; // height of WGS84 ellipsoid above MSL(m) - 32 bit
int Leap; // Leap (sec) - 16 bit
long WNDays; // Garmin Week Number Days - 32 bit
// The wn_days parameter provides the number of days that have occurred
// from UTC December 31st, 1989 to the beginning of the current week
// To find the total number of days that have occurred from UTC December 31st, 1989
// to the current day, add ``wn_daysбы`бы" to the number of days that have
// occurred in the current week (as calculated from the ``towбы`бы" parameter).
} Message_33;

// Position Record 0x36 (a 50Hz counter and some obscure data for each tracked satellite) 10 36 0C .. - 12 bytes
// According to the GPS signal specs: c_50 (Counter), NavMsg, sv (SVID)
// ЭTO BCПOMOГATEЛЬHOE NAVIGATION COOБЩEHИE ДЛЯ OДHOГO CПУTHИКA
typedef struct
{
// Counting the number of bits sent from the beginning of the week
// Every 0.6 seconds gets incremented by the 30 bits (one word) sent during that time
int c50; // c50/50=TOC with step 0.6 sec
// 32 bits is the nav message, two extra bits are the last two parity bits of the previous word
// b25, b26 - 1ast parity bits of previous word (D29* D30*)
// b27-32, b17-24, b9-b16, b1-b2 - data bits (D1-D24), b3-b8 - parity bits (D25-D30)
// NavMsg As Long ' GPS-NAV message 4 bytes 01010011101011011111101010101000 32bit
BYTE NavMsg[3+1];
BYTE sv; // Satellite identificator
// unknown 3 bytes ' 21 06 02 - пoвтopяютcя для paзныx cпутникoв
} Message_36;

// Position Record 0x37 (time and ? * one per sat.) 10 37 24 .. - 36 bytes
// cl ?? c2 delta_f countdown PR c511 TOW ?? SVID
// ЭTO BCПOMOГATEЛЬHOE OBSERVATION COOБЩEHИE ДЛЯ OДHOГO CПУTHИКA
typedef struct
{
double PR; // 3743481.2
double TOW; // 503495.93
int c1; // 2929
int uk1; // unknown 2 bytes 0
int c2; // 46645
int cc; // 26958
int countdown; // TR=((float)1024.0-countdown)/16.0 3067
unsigned long c511; // 79202013
int uk2; // unknown 2 bytes 0
BYTE SVID; // Satellite identificator 20
// unknown 3 bytes 86 AO 06 = 100001101010000000000110
} Message_37;

// Position Record 0x38 (Pseudorange, integrated phase, signal strength, Time of week, 1KHz counter
// and 511500Hz counter (Half of the bit rate of the C/A code)) 10 38 28 .. - 40 bytes
// PR TOW phase_counter (Cicles+FractPhase) tracked IntegrPhase (cycles)
// ЭTO OCHOBHOE OBSERVATION COOБЩEHИE ДЛЯ OДHOГO CПУTHИКA
typedef struct
{ // as Dennis Milbert in g76rin.for
double PR; // 284787.52 -21170264 208164.28 3164730.9
double TOW; // 503496.93 503496.93 503496.93 503496.93
unsigned long c_phase; // дpoбнaя чacть фaзы, dL1=(rec.c_phase&2047)/2048.0 1320948993 (0.62548828125) 3595754874 957041620 1514612323
BYTE tracked; // 194 0 129 253
// and skip bytes 22-24 (C5 40 FD) (F9 11 00) (33 64 FE) (11 11 FD)
// uk1 As Byte '
// uk2 As Byte '
// uk3 As Byte '
unsigned long int_phase; // цeлaя чacть фaзы - циклы 17422210 (L1=17422210.62548828125) 110807643 115810665 13322468
unsigned long c511; // 1767277622 1767277622 1767277622 1767277622
int delta_f; // дoпплepoвcкaя пoпpaвкa (cмeщeниe) 31769 32065 33182 37402
int db; // уpoвeнь cигнaлa 2113 1700 4951 10817
BYTE sv; // Satellite identificator 09 (и 3 бaйтa 00 00 00) 06 (5D AC C0) 04 (00 00 00) 0E (00 00 00)
int uk4; // moves while the tracked_byte is 00. When the sat is locked, the number gets frozen.
BYTE flag; // flag 00 or FF
} Message_38;

// Position Record 0x39 () 10 39 24 .. - 36 bytes
// ЭTO BCПOMOГATEЛЬHOE OBSERVATION COOБЩEHИE ДЛЯ OДHOГO CПУTHИКA
typedef struct
{
double OldTime; //
double unknown1; //
double unknown2; //
double NewTime; //
BYTE Prn; //
} Message_39;

// Navigation Record 0x72 () 10 72 54 .. - 84 bytes (7*12) для oтoбpaжeния cпутникoв нa нeбocвoдe
// ЭTO NAVIGATION COOБЩEHИE ДЛЯ 12-TИ CПУTHИКOB
typedef struct
{
BYTE Prn; //
short Signal; //
BYTE Elevat; //
short Azimuth; //
BYTE Status; //
} Message_72;

// Structure for 1-32 Sattelites data collected in current epoch
typedef struct
{ // из Message_38
int ID; // SV-ID
int db; // from M38
double prange; // from M38
double phase; // from M38
double TOW; // from M38
float doppler; // from M16
float tracked; // from M38
int flag; // from M38
unsigned long c511; // from M38
// elev As Byte // from M1A or M72
// last36 As Single // from M36 last36=(float)rec36.c50/50.0
} Rinex_Obs;

// Structure for conversion from Geographic Lat-Lon-Alt to Geocentric coordinates
typedef struct {double llh[3]; double xyz[3];} recordLLH;

//GLOBAL User DataTypes for Garmin GPS72/eTrex
Message_1A M1A; // data-type for Binary block Hex_1A
Message_14 M14;
Message_16 M16;
Message_17 M17;
Message_33 M33;
Message_36 M36;
Message_37 M37;
Message_38 M38;
Message_39 M39;
Message_72 M72;
Rinex_Obs RinexObs[56]; // ARRAY Data-Type of accumulated meassurements
recordLLH recLLH;
//============================================================================

 

Дак потому что она уже есть там, и повсеместно внедрена. А у нас то нет... Может такие эксперементы и приведут к созданию любительских корректирующих станций (например). Как уже создавались любительские карты на основе треков. Щас ведь у нас обновление карт и планов, если и делается, то не для людей своей страны. Многие материалы можно купить за баксы за границей, но получить дома официально практически невозможно. Поэтому, многие сами своими силами делают что могут и они даже не геодезисты. Быть может при появлении первых диф станций и некоторые чиновники сломятся под давлением, как уже получилось с темиже навигационными картами (выпустили же в итоге и стали обновлять). Скоро любители уже выпустят навигацию от сотовых вышек с дециметровой точностью, пока официалы раскачиваются, и практически похожий на сотовый телефон прибор сможет быть геодезическим приемником.

 

Где там?

 

max7, не надо нести, извини за резкость, бред и мешать котлеты с мухами!...
я бы добавил к вопросу...

... еще и о какой технологии, собственно говоря, речь?...

 

Я имел ввиду передачу корректирующих поправок для любительских навигаторов в Европе.
Необязательно же, выяснив возможность см точности, применять сию технологию в геодезии. А бредом вы случайно не привязку от сотовых вышек называете? Зря! Это если от одного оператора максимум три вышки ближайших найдется. А если собрать данные с вышек всех операторов? Таких и до десяти в одном месте наскрести можно, ну уж 4 легко.
Если уже есть технологии мобильной координатной привязки в зданиях и тонелях, есть комбинированные методы. В любом случае искать и испытывать нужно. А если 2 радиолокационных способа совместить просчитав поправки и от вышек и с диф. режима? Ведь пока мы тут в России чего нибудь не придумаем, они там в Европе, не построят, как и все ключевые изобретениях Мира. Пример вам прародитель GPS первый искуственный спутник земли запущенный в СССР 4 октября 1957 года (Спутник-1). Тоже некоторые у нас тогда "бредом" (или неперспективным направлением) назвали спутниковую радионавигацию.
Одна из доступных на сегодняшний день программ для мобильного телефона с поддержкой навигации от вышек сотоых сетей с точностью сотен метров Забудьте о бумажных картах

 

Под бредом я подразумевал исключительно использование Гармина как геодезического приемника, что и обозначено в заголовке темы. Это мухи.
А котлеты, с которыми ты этих мух смешал - новые технологии позиционирования, против которых я ничего не имею!... ::drink1::
(Добавление)

а ну как сядет бтарейка?... уронишь, разобьешь экран? Блин... стих рождается...

 

Оффтоп

Нашел эту статью (доклад). Звучит так:
TS 3 – GNSS I
TS3.2 Volker Schwieger and Andreas Gläser
Possibilities of Low Cost GPS Technology for Precise Geodetic Applications

From Pharaohs to Geoinformatics
FIG Working Week 2005 and GSDI-8
Cairo, Egypt April 16-21, 2005

По моему нескромному мнению не только родил, но и на ноги поставил и путевку в жизнь выдал, как Штольцу из Обломова. Но пока не дошел до нас богатых и размашистых этот скромный Штольц.

Немцы народ обстоятельный и экономный. У автора присутствуют и экономические выкладки и технические и рекомендации на будущее.
Автор обозначил области применения: GIS-приложения и грубый вынос проекта в натуру (строительство например) - вот и я о том же.
Отдельные слова по поводу программного обеспечения и цен на него - а я о чем говорю, сделаю конвертер, затем пакет постобработки и выложу в интернет. Одно беспокоит: не заденет ли это интересов Гармина? Слышал у них там хозяином очень крутой китаец.

Выполнить полевую работу и обработку автору помогали несколько китайских студентов, работали в учебных рамках Штуттгартского университета (по нашему летняя практика).
А китайцы, как известно, трудолюбивы и обстоятельны. Так вот: "У НИХ ПОЛУЧИЛОСЬ!"как сказали бы наши большие друзья за океаном.

Herr Doktor Фолкер Швигер и Андреас Глейзер в Каире в 2005г. сделали интересный доклад. Жаль не видел этот документ раньше.
Для тех, кому интересна тема, но не владеют английским, сделал МАШИННЫЙ перевод.
Прилагаю оригинал доклада (PDF) и перевод на русский язык (TXT).
Некоторые места в переводе слегка подправил, но в целом мне кажется все понятно.

Порадовался: не зря я взялся за написание софта для получения из Гарминов бинарного лога и ринекс файлов. Но тут же и огорчился: мне бы выйти на эту тему лет 5-7 назад.
Но с другой стороны, после Гармина (с его неопубликованным протоколом и недокументированными возможностями), легко читаются и понимаются протоколы других производителей. Например протокол GPS-ГЛОНАСС приемника ГеоС-1.

 

Переживут как нибудь.

 

Ну, можно было и посвежее найти
Volker SCHWIEGER. Accurate High-Sensitivity GPS for Short Baselines

High-Sensitivity GPS - the Low Cost Future of GNSS ?!

Cost Effective GNSS Positioning Techniques

Забыл добавить
FIG Congress 2010
Презентация Жоеля ван Краненброка (Joel van Cranenbroeck) заинтересовала.