Обсуждение комплексированных и инерциальных систем

Я потому и говорю, что "когда нет необходимости прихватить". Когда она есть, надо лётную технику использовать:)

К слову о Novatel... Попробую сформулировать, чтобы не выглядело скрытой или открытой рекламой.. с другой стороны технические характеристики приборов скажем производства Novatel, Applanix, IXSEA не так уж и засекречены, чтобы понять разницу между ними. Самый хороший прибор Novatel не дотягивает до заявленных характеристик среднего прибора Applanix (например, POS AV510) и уж точно не ровня прибору IXSEA (LANDINS).
Поэтому сканирующая платформа, оснащённая ИНС Novatel, имела (из практики) большие проблемы с определением своего местоположения при въезде в тоннель протяжённостью примерно 400 метров и потере GPS связи со спутниками. Applanix и IXSEA в этом плане ГОРАЗДО лучше. Но.. и дороже. Novatel хорош в открытом поле, где нет препятствий для связи со спутниками. Как только город, тоннель или каньоны-горные цепи Novatel подводит. Увы. В то время как, скажем, прибор LANDINS от IXSEA способен определять своё местоположение при очень длительной потере связи в городе, тоннеле или при иных обстоятельствах. Novatel гораздо дешевле приборов Applanix и IXSEА, поэтому наиболее распространён в России, но он ненадёжен. Поэтому брать продукцию Novatel за эталон работы ИНС не следует. В ближайшее время в России пройдёт испытание LANDINS от IXSEA, я на таковых во франции не присутствовал, в Россию LANDINS ещё не поставлялся (так же как и Applanix самый лучший типа POS AV 610, если не ошибаюсь). Испытание будет проводится как раз в сравнении с работой Novatel. Тогда будут конкретные данные о разнице их работы. Пока можно сравнивать лишь заявленные характеристики.

 

Ненадежен в смысле отказывает? :) или ненадежен в смысле обеспечивает только заявленные производителем характеристики точности, которые уступают аналогичным характеристикам Applanix и IXSEA? можно в этом месте поподробнее?

 

Давайте сравним без голословных заявлений:

 

Ненадёжен в смысле отказывает при появлении мало-мальски существенного препятствия для GPS-связи. То есть не обеспечивает того, что призван обеспечивать. ИНС помимо других задач призваны обеспечивать позиционирование при отсутствии GPS-сигнала, NovAtel не очень хорошо справляется с этой задачей, являясь довольно сильно зависимой от GPS-сигнала ИНС. Подчеркну, что это не истина в последней инстанции, это данные, полученные на практике. Я видел как работает NovAtel и видел результат работы (на протяжении 400 метров тоннеля платформа 4 раза "оказывалась" за пределами тоннеля, т.е. ИНС NovAtel 4 раза позиционировал платформу вне координат тоннеля во время сканирования тоннеля).
Кроме того, трудно поспорить, но официально заявленные характеристики ИНС NovAtel не дотягивают до характеристик Applanix и IXSEA. В то же время не берусь отрицать, что по соотношению цена-качество ИНС NovAtel доступна и способна обеспечивать решение необходимых задач. Несомненно, что лучшие приборы Applanix и IXSEA обеспечивают гораздо более точные данные, нежели NovAtel, остаётся вопрос нужна ли такая точность за те деньги, за которые предлагаются ИНС Applanix и IXSEA. Если нужна - выбор очевиден, NovAtel не располагает приборами такого уровня (по крайней мере судя по официально доступным данным).

 

NovAtel занимает свою нишу этого рынка, совсем не претендуя на точности, заявляемые к примеру Applanix. Если в этом его ненадежность, то я неправильно понимаю трактовку этого слова.

Тем не менее, хочу все-таки отметить ОКАЗЫВАЕТ это не та характеристика, которую следует применять в этом случае. Тоннель длиной в 400 м - это совсем не "мало мальское препятствие для GPS связи", это полное отсутствие сигналов от GPS как таковых. В этом случае ломается тесносвязанная схема комплексирования GPS и ИНС. ИНС "забирает на себя" функцию определения координат от последнего GPS решения. Если Вы внимательно посмотрите на приведенные мной выше графики, то самый лучший инерциальный блок в составе системы SPAN (LCI немецкой компании Northrop-mman Litef GMBH) даст через 60 секунд погрешность почти 1,5 м в плане, что обусловлено погрешностью самого гироскопа < 1.0 градуса за час. И это абсолютно нормально. При этом, практически все SPAN системы от NovAtel имеют коммерческую направленность, не требующую при экспорте специальных разрешений (что тоже определяется точностью и надежностью применяемых ИНС). Так что здесь виден разумный компромисс между точностью, стоимостью и коммерческой привлекательностью.
Ну а применение на подводной лодке в автономном плавании никто и не обещал.

 

Сейчас попробую привести в удобоваримой форме характеристики LANDINS (IXSEA)..
А пока скажу, что LANDINS за 60 секунд даст погрешность не более 20 см, а за 300 секунд - не более 70 см. А погрешность гироскопа составляет 0.01 гр.
Кроме того, повторюсь, что я не являюсь противником NovAtel, её используют многие, а значит она позволяет решать те задачи, для которых предназначена. Просто я говорю о том, что сегодня это не самая точная, не самая хорошая ИНС, но, наверное, самая доступная.

 

Ну так это совсем другой уровень инерциальных систем.
Тем не менее это не дает вам права делать заявления типа

Повторюсь: SPAN от NovAtel качественно решает свои задачи в рамках ЗАЯВЛЕННЫХ точностных характеристик. Кроме того, считаю абсолютно некорректным сравнивать комплексированные GNSS+ИНС от NovAtel с чистыми ИНС от IXSEA Сделайте сравнение, напрмиер, с продукцией KVH или iMAR.

 

Хочу отметить, что при скорости платформы в 60 км/ч тоннель в 400 метров - это препятствие для связи с GPS менее чем на 30 секунд. За это время "оказаться" 4 раза за пределами тоннеля - это не так мало. Кроме того, при выходе из тоннеля ИНС довольно долго, ещё около 30-40 секунд, не могла установить связь с GPS.
Я же подчеркнул, что я не делаю заявлений о ненадёжности в принципе, Боже упаси, и прошу меня простить, если мои слова прозвучали как безапелляционное заявление. Я лишь привёл данные конкретного примера применения ИНС NovAtel... И нисколько не умаляю её достоинств, которые Вы доступно описали выше.

 

Какую модель SPAN Вы тестировали, если не секрет?

 

Это был не тест, наш работник присутствовал при выполнении конкретного заказа с использованием SPAN. Если не ошибаюсь, LCI.

Имеет смысл привести табличку с данными о погрешностях позиционирования при потери LANDINS сигнала GPS? Если кому-либо просто интересно.

 

Очень маловероятно, что в России есть хоть один комплект SPAN LCI. Может быть это всеже был SPAN-CPT? :)
(Добавление)

конечно ДА! Почему нет?

 

Это было не в России :)

 

Ладно поработаю за Вас :) , вернее на IXSEA :) :)

 

Простите, не успел :) Спасибо от своего имени.. ну, и от IXSEA отдельно ))))

 

Уникальный случай! при отсутствии координатного решения от GNSS приемника система держит точность определения позиции 1 см около 300 секунд! Уважаемый Yuxan, может подскажете какие характеристики ИНС обеспечивают такую точность? В описании системы Landing я не нашел данных о Gyro Bias или Gyro Bias Stability...
(Добавление)

Да не стоит :)
Как вы можете объяснить, что погрешность по высоте "уплывает" на 0,5 м, а погрешность в плане остается на уровне 1 см за 300 с?

 

Сергей, Вы не правильно поняли, точность определения позиции при отсутствии GPS-сигнала в течение 300 сек не 1 см, а до 70 см по осям X и Y, и до 50 см по оси Z, в зависимости от режима работы прибора.

0.01 - это отклонение от истинного курса (рыскание) на 0.01 градус
0.005 - "бортовая" и "килевая" качки в градусах :)

до того, как Вы привели таблицу, я собственно занимался её экспресс-переводом на русский, чтобы выложить в русском варианте во избежание таких неточностей в понимании данных таблицы.

 

во-первых, для ясности приведу аналогичную табличку для SPAN LCI:
(Добавление)
во-вторых, признаю недоглядел, но это не снимает вопроса по характеристикам ИНС...

 

Я не совсем понимаю что именно Вас интересует в этом отношении? За счёт чего достигается такая точность или что? У Вас недоверие к заявленным характеристикам? :)

 

да нечего там переводить... повторюсь: я просто недосмотрел...
Итак, основная характеристики SPAN LCI: Gyro Rate Bias <1.0 deg/hr

 

LANDINS (сегодня это единственный прибор ИНС производства IXSEA для установки на наземные мобильные платформы): Волоконно-оптический гироскоп (FOG) <0.1 deg/h

Если ещё точнее, то, наверное, вот так: 0.0003 deg/h < FOG IXSEA < 0.1 deg/h