Мой опыт использования доработанного коптера Phantom4pro Teo для АФС

А какая нормальная?
Уже не первый раз это слышу, но кроме этой антенны и ещё хуже которые сбоку, других не видел.
Ну ещё кроме бурга где она двухчастотка. Но там и цена...

 

anton253,
Второй дрон (обычный), это Phantom 4 RTK? Какой приемник GNSS стоит на тео? Какова частота измерений приемника GNSS?

АлексейМанс,
Вы не могли бы подробнее рассказать про вашу технологию обработки цифровой модели местности? Какой-то плаг-ин к Civil3D? Как он называется?

 

Без РТК. Просто 4pro

Reach M+

Если выбирать GPS+ГЛОНАСС, то 5Гц.

Модель антенны не знаю. Красноярцы по-моему её в Китае заказывали по своим чертежам. Спиральная L1 - всё, что известно )))

 

Расскажите как посходит трансформация орто фотоплана без опо знаков?

 

Так же как и с опознаками. Честно говоря, не понял вопроса. Разница лишь в том, что по опознакам определяются все шесть элементов внешнего ориентирования, а без только угловые.
Или интересен сам процесс нажимания на кнопки в Фотоскане?

 

Что за игнор? Ответьте на вопрос выше, пожалуйста.

Параметры антенны от производителя есть. "Фазовый центр не очень" это на 1 см в плане и на 2 см по высоте?

 

Как происходит трансформирование фотоснимка ? Как вносятся поправки за крен, тангаж? Процесс нажимания тоже интересует.

 

Сантьяго,
В Photoscan снимки вносятся и фотограмметрическим методом получаются высоты. Данные координат и крена берутся из exif либо из внешней таблицы. По поводу процесса нажимания на кнопки в Фотоскане не надо мучать форумчан, а надо фотоскан поставить и осваивать, хелп читать...

 

Какой алгоритм заложен в Фотоскане я не знаю. На полученную модель рельефа каждый снимок ортогонально проецируется. При большом перекрытии в конечном ортофотоплане от снимка берётся максимально центральная часть. Всё так же как и без опознаков.

Написал же, альфа, омега, каппа расчитываются самим фотосканом. Начальные значения берутся из экзифа.

Это опишу позже

о, пока писал и коллега ответил ))

 

Фотоскан берет снимки, ищет связующие точки - тысячи точек на каждую стеропару.
По такому количеству точек, он четко определяет положение снимков друг относительно друга.
При работе с опознаками от математически уточняет их положение, зная где должны быть конкретные точки и вычисляет параметры камеры.
При работе с координатами центров снимков, необходимо указать параметры калибровки камеры, с которыми он уже будет работать и определять координаты для каждого пикселя.

Выровняв снимки и уточнив их положение, фотоскан строит плотное облако точек, с расстоянием между точками 5-10см (в зависимости от детализации еще среднее\детальное\низкая детализация).
После построения облака точек, его можно классифицировать, на рельеф и остальные объекты,
По облаку точек строится TIN модель (с учетом классификации оставляя только рельеф или "как есть".
На эту модель программа строит стереоснимки и ортофотоплан.

крен и тангаж - тут можно про них забыть, программа математически определяет положение снимка в пространстве по большому количеству связей.

 

Сантьяго, по вопросу, который обсуждали. Попробовал уравнять только по опознакам этот же набор снимков. Координатам центров задал точность 10м.
Вот результат обработки по крайним опознакам и одному в центре:

Ошибка на контрольных больше, чем ошибка без опознаков, но с точными центрами фотографирования.

 

Ребята, сегодня небольшой экспириенс провёл.
Был отснят кусочек дороги 2км Теодроном. Высота 170м. Туда и обратно, интервал 1.2 секунды. Перекрытие продольное около 92%, поперечное около 70%.
Результаты без использования опознаков, точность на контрольных точках: Построил ортофотоплан, карту высот, сколол около 100 точек и закинул это всё в контроллер для последующего выноса.
Результаты выноса впечатлили. Точность по АФС на уровне точности РТК. Видео с места преступления прилагается в оригинальном качестве :))

Канавы были с промоинами, плотное облако строилось в среднем качестве. Думаю, что это причины низкой точности по ним.

 

читер :D

 

эмоции переполняли. Надеюсь на понимание:))

 

Всех с майскими праздниками!
Пока есть время напишу ещё одну заметку об опыте использования Теодрона.
Многие спрашивают: сколько гектар за вылет получается?
Естественно при условии, что точность на контрольных точках будет соответствовать требованиям масштаба 1:500.
Итак:

Площадь 360Га была снята за 3 вылета, время работы базы (которое, кстати, вы легко можете проверить по приложенным в конце поста ринексам) составило 1ч10мин.
Как можете догадаться, сюда вошло время 3 вылетов, замена батарей, загрузка маршрутного задания и прочие мелочи. Хотел бы ещё добавить, что цели отлетать быстро не было совершенно. В таких делах мельтешение только в убыток.
120 Га за один вылет. Да к тому же ещё и перепад высот на объекте - 70 метров. За счёт чего?
1) Высота съёмки - 170 метров, пиксел около 4.5см
2) Поперечное перекрытие 40%
3) Самое главное. Продольное перекрытие 93%, которое обеспечивает плата Ashot при активации интервала съёмки 1.2сек.
4) Отсутствие пропусков снимков и скорость полёта 10м/с. Но это всё также следствия наличия платы Ashot.
5) Высоты каждого галса относительно земли максимально одинаковы.
6) Расположение базового приёмника в центре объекта.

Аккумуляторы фантомовские уже повидали жизнь, не первой свежести. Да и скорость можно повыше сделать. Но цель была не рекорды, а выбор оптимальных режимов полёта для реальных условий съёмки.
Немного о точности.
Допуск для 500-ки: 20см план и 12см высота.
Полученные результаты на контрольных точках

Обработка велась без использования опознаков, только по координатам центров проекций.
К сожалению за месяц несколько контрольных точек заросли травой, но думаю, что и 22 точки нормально характеризуют полученную точность.
Примерно половина снимаемой территории - малоэтажная застройка. И были некоторые сомнения, что перекрытие 40% позволит построить ортофотоплан, годный для отрисовки.
Забыл ещё сказать, что часть снимков была сделана с более длинным интервалом, 1.7сек (90% перекрытие) для проверки необходимости бОльшего перекрытия. Итак, при построении ТруОрто на коротком интервале 1.2 сек всплывали такие кракозябры

А при интервале 1.7сек такие:

Но таких не очень много, если строить плотное облако в высоком качестве.
При попытке построить Орто только по точкам земли после классификации и после сглаживания модели получил такой результат

Глазу приятнее, конечно :)) и углы зданий прекрасно отрисовываются без свесов. Но вопрос точности таких углов неоднозначный, надо проверять. На уклонах такой метод по точности врядли прокатит.
На днях постараюсь вынести на местность сколотые с Фотоскана точки.
Дабы не было сомнений, каждый может скачать с диска сырые данные: снимки, ринексы, координаты, сам проект и пр.
А вы какую площадь покрываете одним залётом?

 

Почему, как спамить, так сразу? А как отвечать, так игнор?