Интенсивность и точность облака точек

Доброго дня!
Не получается найти информацию про интеснивность облаков точек.
Если я правильно понял, интенсивность отображает отражающие свойства поверхности.
Значит, чем меньше интенсивность, тем меньше отражается лазер, а значит увеличивается погрешность измерения. Правильно?

Тогда не понятно, почему на скрине, в области в нескольких метрах от прибора интенсивность падает практически до 0%? (красная зона). И потом резко переходит в 100%?

Еще не понятна зависимость между интенсивностью и погрешностью измерений. Насколько она большая? В каких случаях, например при работе в ReCap стоит вводить фильтр по интенсивности точек?

Скрины (open) Скрины (close)

 

С цветовой схемой какая то байда. Как видно полная шляпа - это серый, за ним идёт зелённый, за ним - жёлтый, за ним - красный, за ним - малиновый. Совсем не так, как на шкале.

 

В других программах тоже самое. Интенсивность точек в определенном радиусе от прибора резко падает. Причину понять не могу. Влияет ли это на точность облака?

 

Короткий ответ да, влияет.

Снизу пример спецификации Lecia P20 сканнера. До 25м разница в уровне шума между 10% и 100% интенсивности вернувшегося сигнала двойная. 0.5мм против 1мм.

Какрой сканер используется? В каких программах отерывали? Пробовали снова скачивать файл со сканера? Пробовали калибровать?