Ковариационная матрица

Ткните пожалуйста в учебник, где доступно разжевана ковариационная матрица, как задаются дисперсии и ковариации для векторов "плоской" точки, или "объемной":

Как связать эллипсы ошибок, СКО с ковариационной матрицей?
Давненько я за вышку не брался.

 

Скрытый текст:

**Скрытое содержимое: Для просмотра у Вас должно быть 10 и более сообщений.**

 

Большое спасибо!
Но мой английский оставляет желать лучшего, пока разберусь..
А Губанов В.С.,Наука,1997 как раз не качается. Нашел в инете.

 

А найдите-ка вот такую книженцию:
Гудков В.М., Хлебников А.В. Математическая обработка маркшейдерско-геодезических измерений: Учеб. для вузов. - М.: Недра, 1990.
Очень даже доступно в плоской форме.

 

ВЯЗ, большое спасибо! Кое-что уже прояснилось.